АКПП (что случилось?) где ремонтироваться в СПБ?

[Malefuctor]

В общем встала коробка на третью скорость но не без причины:
Предыстория (опишу все что знаю):
Машина BMW e39 525d 2003 год дизель АКПП. Пробег 207 000 км. Владею 1 год ровно. Перед покупкой поменяли масло в коробке. Первые пол года работала шикарно. Через пол года после покупки коробка стала чуть дергать при переключении с паркинга на драйв и с паркинга на заднюю. Также толчки при переключении с третьей на четвертую и с четвертой на пятую (при активном ускорении).
Три четыре последних месяца появился неизвестный сигнал из колок (видимо от бортового компьютера) салона. Данных о нем не нашел звучит вне зависимости от каких либо факторов (замечено не было) может вообще день не гудеть, может по многу раз (записать не удалось).
1. День первый: упал в люк на минимальном ходу правым передним колесом, шаркнул днищем и тут же выехал (не буксовал не газовал, все само собой получилось).
2. День третий: долго ехал в пробке (где то 40 минут) в конце пробки часто стал появляться сигнал упомянутый выше (типа у-у, гдето через каждые 25 секунд) потом прекратился). Что то справа стало шоркать (как будто локер трется о колесо), вышел, осмотрел все колеса все в порядке (под днище залезть не смог) но после стоянки около 3х часов шорканье пропало полностью.
3. День четвертый: заезжал на крытую парковку на второй этаж (крутой заснеженый, скользкий подъем). Поднимался медленно, и тут колеса стали буксовать, добавил газа - стала еще больше буксовать (загорелась какая то ошибка со звуком, но настолько быстро погасла, что не смог её даже увидеть). Остановился и потихоньку въехал. Проехав по прямой еще 200 метров хотел припарковаться (заехав задом). Остановился, переключил с драйва на заднюю, отпустил торомз - машина не едет, нажимал тормоз включал нейтраль, драйв, паркинг и снова снова (без газа) машина не реагировала вообще никак. Включил переднюю нажал газ, вперед поехала. Задняя так и не работает, на паркинг встает (по крайней мере сама не едет вперед). При включении ручного режима показывает что работает третья (другие никак не включаются). Но максимальная скорость это 30км./ч. на 2500 тыс. Дальше не переключается. В общем таким макаром доехал до дома (3км. примерно) и поставил. Никаких ошибок и сигналов более не было (ну кроме давнишней нерабочей лампочки тормоза).

Вот такие пироги (с.). Прошу прощенья за большое количество букв.
Прошу помочь советом. То что везти на диагностику и ремонт это понятно - повезу конечно, сам никуда не полезу. Вопрос в том, что это может быть, сколько может стоить ремонт и куда обращаться в ремонт (Санкт-Петербург), чтобы не наговорили лишнего и качественно все было. Спасибо большое всем отозвавшимся!