На полуаварийном режиме,как вы говорите,машина,а именно Акпп ,будет нормально ездить и переключаться...неоднократно так делали чтобы машина ездила,пока люди наскребут на замену блока.но они как правило так и ездят
А по теме в инэте лечить Акпп тухлое занятие
там у вас гудрон с металлом в коробке,а мы тут про abs
куча причин,куча предположений.Хороший сервис вам в помощь!